機械手是一種能模仿人手某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人手靈活性和機械高效性的優(yōu)點。

    機械手起初應(yīng)用在工業(yè)機器人上，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

    機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，至少需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)，自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。

機械手的種類，主要包括：

1）按驅(qū)動方式可分為：液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；

2）按適用范圍可分為：專用機械手、通用機械手；

3）按運動軌跡控制方式可分為：點位控制、連續(xù)軌跡控制機械手等。

    機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。

    機械手一般需要與機械臂聯(lián)合使用，可彌補機械臂自由度的不足，擴大機械臂的工作空間。另一方面，機械手的配備增加了機械臂的末端負載，使機械臂的實際負載能力下降。因此，在機械臂與機械手的選配上，應(yīng)從工作空間、末端負載、操作靈活性等方面加以綜合考慮，才能組合出適宜的機械手臂。

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